３年前に購入したCrius Multiwii SE 2.0がほったらかしになってたので、これを使いマルチコプタを作成しました。いろいろ苦労したので纏めておきます。
まず機体は次の仕様としました。
フレーム
モータ
アダプタ
アンプ（ＥＳＣ）
HOBBYWING FLYFUN 18A ブラシレスESC /24A5B
コントローラ
プロペラ
１０４５CW １０４５CCW
通信装置
付属のBluetoothは技適を通っていないのでRBT-1000を使いました。
フレームはアンプの回路が実装されているものを用いました。
モータですが、アダプタをつけないと飛行中にすっぽ抜けてしまいますのでアダプタは必需品です。但しアダプタを取り付けると、シャフトが反対側に飛び出てフレームにあたるので、リュータと切断砥石で切断する必要があります。
アンプは安全第一の定番ですね。
アンプ系の配線は、基本的にフレームの回路を利用しました。但しパターンがむき出しなので、きちんと絶縁してやる必要があります。私は以前に購入したアルミ防水テープで露出部分を覆いました。
コントローラの設定ですが、下記ページを参考にさせて頂きました。
嵌りどころは沢山ありますが、いくつか列挙してみます。
・ＥＳＣはキャリブレーションが必要
・I2C-GPSボードのLEDの点滅の意味がわかりにくい。
・初回スイッチオン時のGPSの立上りには時間がかかる。
・GPSーHOLDやGPS－HOMEを機能させるためには、BaroとMagをオンする必要がある。
・GPSーHOLDやGPS－HOMEは、人工衛星は６個くらいキャッチしないと機能しない。
・GPSーHOLDやGPS－HOMEはスティックを操作すると解除されるが、スティックを離せば直ぐに再会される。
・Bluetoothとかシリアル接続の部品をボードに取り付けているとコンフィグツールがうまく起動しないことがある。
