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Pine Tree'S electrical page

ゆくかわのながれはたえない

Crius Multiwii SE 2.0 + GPS でマルチコプタ作成

3年前に購入したCrius Multiwii  SE 2.0がほったらかしになってたので、これを使いマルチコプタを作成しました。いろいろ苦労したので纏めておきます。

まず機体は次の仕様としました。

フレーム 

HJ450 エアフレーム

モータ

FSD FC2830-12 980KV /17A8A

アダプタ

FSD FC28シリーズ用プロペラマウント /24A15A

アンプ(ESC)

HOBBYWING FLYFUN 18A ブラシレスESC /24A5B

 コントローラ

Crius Multiwii  SE 2.0 + GPS

 プロペラ

1045CW 1045CCW

通信装置

付属のBluetoothは技適を通っていないのでRBT-1000を使いました。

 

フレームはアンプの回路が実装されているものを用いました。

モータですが、アダプタをつけないと飛行中にすっぽ抜けてしまいますのでアダプタは必需品です。但しアダプタを取り付けると、シャフトが反対側に飛び出てフレームにあたるので、リュータと切断砥石で切断する必要があります。

アンプは安全第一の定番ですね。

アンプ系の配線は、基本的にフレームの回路を利用しました。但しパターンがむき出しなので、きちんと絶縁してやる必要があります。私は以前に購入したアルミ防水テープで露出部分を覆いました。

コントローラの設定ですが、下記ページを参考にさせて頂きました。

Hobby Robot Factory

本家

I2C-GPSの設定

GPS設定

マルチコプタ

 

嵌りどころは沢山ありますが、いくつか列挙してみます。

・ESCはキャリブレーションが必要

・I2C-GPSボードのLEDの点滅の意味がわかりにくい。

・初回スイッチオン時のGPSの立上りには時間がかかる。

GPSーHOLDやGPS-HOMEを機能させるためには、BaroとMagをオンする必要がある。

GPSーHOLDやGPS-HOMEは、人工衛星は6個くらいキャッチしないと機能しない。

GPSーHOLDやGPS-HOMEはスティックを操作すると解除されるが、スティックを離せば直ぐに再会される。

Bluetoothとかシリアル接続の部品をボードに取り付けているとコンフィグツールがうまく起動しないことがある。